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            如何選擇自動沖壓機器人型號
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            如何選擇自動沖壓機器人型號

            如何選擇自動沖壓機器人型號
            作者:Rito
            發布時間:2016-09-30
            瀏覽次數:125
            關鍵詞:機器人
            廠家:無錫睿特超聲設備有限公司
            聯系:李工
            手機:18914161761
            郵箱:offensive@163.com
            在線聯系:點擊這里給我發消息
            工商信息:營業執照
            詳情

            自動沖壓機器人選型首先根據工作任務確定機器人工作空間,其次通過工件大小和重量確定機器人的抓取能力,計算機器人在負載狀態下的運動能力。通過對計算結果綜合評價確定合適的機器人型號。如果計算結果表明預選機器人能力不合要求,則可以在更高級別中選取。

            某實例基本情況為沖壓線機器人搬運的工件加端持器總重約80kg。整線效率斷續6件/min,單臺壓力機斷續16SPM。在確定了技術協議的要求及壓力機的具體布置之后,下一步進行沖壓搬運機器人選型。

            目前,自動沖壓機器人主要選擇類型有六軸機器人與七軸機器人兩種。二者主要區別在于自由度數量不同。六軸機器人受自由度限制只能讓板料在壓力機間進行圓弧運動。這樣,板料每被搬運一次就要旋轉180°,后一臺壓力機的模具也要旋轉180°安裝以適應板料旋轉后的方位。

            而七軸機器人比六軸機器人多一個自由度,在運動方面較六軸機器人更為靈活。七軸機器人在前一臺壓力機拿出板料之后,可以平移板料將其送入后一臺壓力機當中,不需要后一臺壓力機旋轉模具。當然,七軸機器人造價也比六軸機器人高。選型時應根據用戶要求及實際情況不同確定具體設計方案。由于從運動學分析和動力學分析角度來看,七軸機器人相當于六軸機器人在末端添加端持器,故下面僅介紹六軸機器人的選型方法。

            首先要確定的是自動沖壓機器人手腕處要有足夠承受工件和端持器的重量的能力。以那智機器人為例,假定工件加上端持器的重量為100kg,則機器人必須選擇可搬運重量大于100kg以上的機型。同時,機器人臂上可承載重量、末端的靜力矩以及轉動慣量都要在機器人所能承受的范圍之內。

            為滿足工作的搬運位置要求,自動沖壓機器人的工作空間要大于壓力機間距,否則應該在其手腕處增加延長臂以延伸機器人的工作空間。當增加延長臂之后,延長臂末端靜力矩以及轉動慣量都會增大,需要通過計算來校核ST210TF機器人是否仍然合適在機器人選型中,三個選型參數尤為重要,即:可搬運重量、手腕容許靜負載扭矩以及手腕容許慣性力矩。

            在通常工程應用中,自動沖壓機器人末端需要加延長臂,此時根據平行軸定理:剛體對于任一軸的轉動慣量,等于通過剛體質心、并與該軸平行的軸的轉動慣量。

            在實際應用中,根據端持器、延長臂以及工件的形狀及重量可以計算出機器人手腕實際慣性力矩,該值也必須小于表中所列承載值。
            當靜負載扭矩與慣性負載力矩確定之后,要對照此自動沖壓機器人相應的手腕負載條件,將相應數值對照表格描點,如果此點在包絡線左側則表明該機器人滿足應用條件

            臂上可搬運重量指的是自動沖壓機器人第三由度和第四自由度之間的連桿上所能負載重物的許用載荷。臂上可搬運重量為45kg,所以在電氣設計的過程中,安裝在機器人臂上的電氣裝置不得超過45kg,否則會使機器人第三自由度電機負載過大以致燒毀。

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