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            四軸碼垛機器人的故障保護措施
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            四軸碼垛機器人的故障保護措施

            四軸碼垛機器人的故障保護措施
            作者:Rito
            發布時間:2016-01-01
            瀏覽次數:221
            關鍵詞:機器人
            廠家:無錫睿特超聲設備有限公司
            聯系:李工
            手機:18914161761
            郵箱:offensive@163.com
            在線聯系:點擊這里給我發消息
            工商信息:營業執照
            詳情

            1.四軸碼垛機器人工作模式

            四軸碼垛機器人的工作模式有以下5種:(1)復位零點模式(2)碼垛機器人伸展、重裝載鎖緊工作模式(3)手動控制模式(4)自動模式(5)自檢模式

            2.控制系統組成模塊

            碼垛機器人運動控制系統軟件主要由以下模塊組成:

            (1)系統啟動和自檢模塊

            (2)碼垛機器人展開和重裝載鎖定模塊

            (3)碼垛機器人零位尋找模塊

            (4)運動軌跡規劃模塊

            (5)運動學解算模塊

            (6)通信模塊

            (7)故障檢測與處理模塊

            3.四軸碼垛機器人故障保護措施

            針對列出的各種故障,首先根據系統發生故障的種類及嚴重程度不同,將故障按輕重分為三類:報警、任務退出和緊急停車,根據不同的故障,采取下述3種保護措施:

            (1)報警:此時自動碼垛機器人控制系統實時檢測到一個接近故障情況,但經檢測發現系統可自修復該類故障。

            (2)任務退出:當四軸碼垛機器人控制系統實時檢測到此類無法自修復的故障時,將立即執行任務退出的操作。

            (3)系統重啟:當自動碼垛機器人運行過程中發生嚴重異常情況時,使碼垛機器人緊急停車。

            設計了系統的主控單元和關節控制單元,根據四軸碼垛機器人工作特點和實際需要設計了5種常用的工作模式;谲浖K化的思想,編輯7種工作模塊,并為機器人工作中可能出現的故障給出了解決方案,為自動碼垛系統可靠、安全地工作打下良好的基礎,也為其他工業機器人的控制系統設計提供了值得借鑒的方案。

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